Braço Robótico USB

Olá, esse tutorial vai ensinar como controlar servos através da porta serial do arduino, esta é uma forma pouco aprimorada e possui algumas falhas, mas é funcional.





Para interagir com o arduino, criei esta interface utilizando a plataforma Processing o que tornou as coisas bem mais simples. O braço é composto por 3 servos e foi feito utilizando recortes de placas de fenolite, meu forte é elétrica então a parte mecânica ta bem feia, mas já tenho planos para aperfeiçoar. Os leds são apenas para enfeitar. O código utilizado no arduino é o seguinte:

#include
//declaração dos servos
Servo base;
Servo hand;
Servo arm;
//declaração dos leds
byte led1 = 12;
byte led2 = 13;
byte led3 = 8;

int count = 0; //contador que controlará os leds
//variáveis de controle dos servos
int ctrl1 = 90;
int ctrl2 = 90;
int ctrl3 = 90;


void setup(){
//atribui os pinos dos servos
base.attach(11);
hand.attach(10);
arm.attach(9);
//atribui os pinos dos leds
pinMode(led1,OUTPUT);
pinMode(led2,OUTPUT);
pinMode(led3,OUTPUT);

Serial.begin(9600);//inicia porta serial

}

void loop(){

Serial.write(255); //Diz ao software que envie a variável
delay(7);//Aguarda resposta
ctrl1 = Serial.read();//Lê a primeira variável enviada pelo Processing
Serial.write(255);//Diz que envie a proxima variável
delay(7);//Aguarda resposta
ctrl2 = Serial.read();//Lê a proxima variável
Serial.write(255);
delay(7);
ctrl3 = Serial.read();

//Envia os valores adquiridos aos servos
base.write(ctrl1);
arm.write(ctrl2);
hand.write(ctrl3);

//utiliza a variável count para acender e apagar os leds a cada 3s
if (count == 58){
digitalWrite(led3,LOW);
digitalWrite(led1,HIGH);
}
if(count == 116){
digitalWrite(led1,LOW);
digitalWrite(led2,HIGH);
}
if(count == 174){
digitalWrite(led2,LOW);
digitalWrite(led3,HIGH);
count=0;
}

count++;
delay(30);
}

Como podem ver o código é bem simples, e a comunicação é passivel de falhas como a leitura trocada das variáveis de controle, mas em grande parte do tempo o sistema funciona corretamente. A seguir o código utilizado no Processing


import processing.serial.*; //biblioteca para comunicação serial

Serial port; //declara nova comunicação serial
//variáveis de controle que serão passadas aos servos
int ctrl1 =90;
int ctrl2 =90;
int ctrl3 =90;

//declaração de imagem e fontes utilizadas na interface
PImage logo;
PFont font;
PFont font2;


void setup() {
size(600, 350); //tamanho da tela
background(200); //cor de fundo
//lê as imagens e as fontes utilizadas
logo = loadImage("logo.png");
font = loadFont("FootlightMTLight-18.vlw");
font2 = loadFont("FootlightMTLight-16.vlw");

println(Serial.list());//imprime no console as portas disponíveis

port = new Serial(this, Serial.list()[1], 9600);//inicializa conexão serial
//utilizando a porta Serial.list()[1], no meu caso a COM4

}

void draw() //loop do processing
{
background(200);//utilizado para limpar a tela a cada frame

//desenha a interface
fill(255);
rect(120,111,30,180);
rect(194,111,30,180);
rect(46,111,30,180);

image(logo,132,19);

textFont(font);
fill(10);
text("Servo Positions", 400, 98);
textFont(font2);
text("Base Servo:", 360,130);
text("Neck Servo:", 360,150);
text("Hand Servo:", 360,170);
textFont(font2);
fill(10);
text(ctrl1, 500,130);
text(ctrl2, 500,150);
text(ctrl3, 500,170);


//desenha as barras que representam a posição de cada servo

fill(100);
rect(46,291,30,-ctrl1);
rect(120,291,30,-ctrl2);
rect(194,291,30,-ctrl3);

//incrementa ou decrementa os controles utilizando o teclado

if(keyPressed) {
if ((key == 'a' || key == 'A')&&(ctrl1>0)) {
ctrl1--;
}
}
if(keyPressed) {
if ((key == 'q' || key == 'Q')&&(ctrl1<180)) { ctrl1++; } } if(keyPressed) { if ((key == 's' || key == 'S')&&(ctrl2>0)) {
ctrl2--;
}
}
if(keyPressed) {
if ((key == 'w' || key == 'W')&&(ctrl2<180)) { ctrl2++; } } if(keyPressed) { if ((key == 'd' || key == 'D')&&(ctrl3>0)) {
ctrl3--;
}
}
if(keyPressed) {
if ((key == 'e' || key == 'E')&&(ctrl3<180)) { ctrl3++; } } //envia os dados ao arduino waitSerial(); //aguarda o arduino solicitar o envio port.write(ctrl1);//envia a variável de comando //na ordem em que o arduino espera waitSerial(); port.write(ctrl2); waitSerial(); port.write(ctrl3); } void waitSerial(){ while(port.read() != 255){ delay(1); } }

Então é isso, agradeço aqueles que leram, e mais ainda aqueles que comentaram.

Obrigado!